Nascida em Brasília, no ano de 1981, Milena começou a estudar piano aos 10 anos, optando pelo violão quatro anos depois. Formou-se, pela Universidade de Brasília , em 2004 , no curso de Licenciatura em Educação Artística , com habilitação em Música.

Começou seu trabalho de compositora participando de festivais. Foi finalista no I FESTICANTO – Festival da Canção das Escolas Particulares (1996); obteve o 2º lugar e o prêmio de melhor intérprete no IV Festival Universitário de Música Candanga – Interno da UnB, o FINCA 2002; classificou-se em 3º lugar no 28º FESTIN - Festival de Inverno - Etapa Composição Nacional da cidade de Toledo - Paraná (2003).

Compôs músicas para as trilhas sonoras das peças “Zezinho e o Anjo Marmanjo” (2000), direção de Caísa Tibúrcio e texto de Wilson Pereira ; e “Presépio de Hilaridades Humanas” (2001/2004), direção de Caísa Tibúrcio e de Bárbara Tavares, peça com a qual fez turnê pelo sul e nordeste do Brasil, pelo projeto do Sesc “Palco Giratório”. No cinema, fez músicas para a trilha do longa metragem “Celeste e Estrela” (2002), de Betse de Paula ; e fez, para a mesma diretora, juntamente com Rogério Caetano, a trilha para o curta “As Andanças do Nosso Senhor Sobre a Terra”, episódio “Os Rins da Ovelha” – Animatic – Agosto 2004 (premiado no edital CURTA CRIANÇA – 2003 Ministério da Cultura – TVE).

Foi integrante da Orquestra de Violões de Brasília (2002/2004), com a qual gravou o cd “À Moda Brasileira”. Teve suas músicas gravadas por Ivan Vilela e Andréa Luisa Teixeira no disco “Vereda Luminosa”, projeto Sons do Cerrado - Volume 11 ; Rogério Midlej, cd Quintal do Meu Mundo (Independente) ; e Juliana Diniz (Universal).

Em 2005, já morando no Rio de Janeiro, Milena lecionou Educação Musical no Colégio Pedro II. Participou, como backing vocal, da banda da sambista Juliana Diniz . E lançou seu primeiro cd autoral (Independente) , intitulado ”Milena Tibúrcio”.